世界第一辆消防车是1518年受德国奥格斯堡市的委托,由制作金属工艺品的手艺人安特尼-布拉特纳制造的。据《奥格斯堡市工艺史》一书记载,这辆消防车是把用杠杆操作的大型水泵装在车子上形成的,由马拉或人力推动。 1666年,英国伦敦发生了一场大火,烧了4天,将1300座房屋烧毁了,包括著名的圣保罗教堂。一些中世纪的建筑物在这场火灾中一扫而光。灾后,英国开始重视城市消防工作,不久,英国人发明了世界第一辆用手摇水泵的消防车,并且使用上了水龙带来灭火。
18世纪以前的消防车多数为放在推车上的手动水泵,用作把泵水救火。随着城市发展及防火需求提高,19世纪中段起出现蒸汽机发动之水泵,并开始以马车运载。蒸汽机动力消防车是1829年在伦敦出现的,发明人是蒸汽机工程师约翰·布雷斯韦特。这是一种以煤为燃料,并装有一根软水龙带,用10马力双缸蒸汽机驱动的消防车。但这种消防车在英国却到1860年代才得到广泛使用。20世纪内燃机发明以后,逐渐出现现时所见的现代消防车。1872年,德国研制出云梯消防车。云梯是靠手工操作的。 1901年,英国利物浦的洛亚尔-卡利迪公司也生产出消防汽车,被利物浦市消防队所采用。 中国于1916年出现了用汽车改装的消防车,但直到20世纪30年代,很多城市还在使用马拉消防车。